Robson Lyra estudou o curso secundário em Feira de Santana, Bahia, onde começou a participar do movimento estudantil contra a ditadura militar. Concluiu o segundo grau e foi cursar universidade na UFBA, onde também participou do movimento contra a ditadura militar. Na época, fez parte do movimento Liberdade de Luta. Depois, retornou para Feira de Santana e ajudou a fundar o PT, o Partido dos Trabalhadores, sendo um dos fundadores do partido na cidade. Ele foi candidato a vereador pelo PT. Mais tarde, foi candidato a deputado federal pelo PCO, partido onde permanece até hoje. Participou de várias lutas em Feira de Santana, principalmente pela municipalização das empresas de transporte coletivo urbano e pela redução do valor da passagem do transporte coletivo na cidade